Stare miasto w Pułtusku leży na wyspie między odnogami Narwi, a jego oś wyznacza rynek długi na blisko czterysta metrów, z gotycką wieżą pośrodku. Przez wieki miasto należało do biskupów płockich i to oni nadali mu kształt: postawili zamek na wzgórzu nad rzeką, ufundowali kolegiatę, sprowadzili jezuitów i szkołę, otoczyli miasto murami. Prawie każdy zabytek w starej części da się przypisać któremuś z nich. Nazwa miasta trafiła nawet na Łuk Triumfalny w Paryżu: 26 grudnia 1806 roku pod Pułtuskiem starły się wojska francuskie marszałka Lannesa z rosyjskimi, a Francuzi zapisali tę nierozstrzygniętą bitwę jako swoje zwycięstwo.
Zamek biskupów płockich
Ziemię pułtuską biskupstwo płockie dostało jeszcze w XI wieku, z nadania Bolesława Śmiałego. Budowę zamku nad Narwią zaczęto jednak dopiero za biskupa Floriana Laskarysa, w latach 1318–1333. W 1368 roku Litwini pod wodzą Kiejstuta spalili gród doszczętnie, a Jan Długosz zapisał, że mury popękały od żaru. Po pożarze stanęły pierwsze budowle murowane, w połowie XV wieku biskup Paweł Giżycki dobudował gotycki Dom Mały i otoczył całość murem, a w drugiej połowie XVI wieku kolejni biskupi przebudowali warownię na renesansową rezydencję. Jej mury pokryto sgraffitem, czyli tynkiem nakładanym w dwóch warstwach i wydrapywanym we wzory.
Zamek biskupi stoi na owalnym wzgórzu na prawym brzegu Narwi, u południowego wylotu rynku. Gościł króla Zygmunta III Wazę, szwedzkiego Karola XII i dwóch rosyjskich carów, Aleksandra I i Aleksandra II. Po pożarze w 1841 roku przestał być siedzibą biskupów. Dziś mieści się w nim Dom Polonii z hotelem i salami konferencyjnymi.
Kolegiata
Ten sam biskup Giżycki zaczął po 1439 roku budować kolegiatę Zwiastowania Najświętszej Marii Panny. Sto lat później, z inicjatywy biskupa Andrzeja Noskowskiego, przebudował ją w duchu renesansu Jan Baptysta z Wenecji, budowniczy katedry w Płocku. Podwyższył mury, wydłużył część z ołtarzem i przykrył wnętrze sklepieniem w kształcie leżącej połowy beczki, pokrytym gęstą dekoracją. Ta forma weszła do historii sztuki pod nazwą sklepienia pułtuskiego. Świątynia dostała tytuł bazyliki w 1975 roku.
Rynek i wieża ratuszowa
Z tego samego XV wieku pochodzi ceglana wieża pośrodku rynku, jedyna pozostałość dawnego ratusza: jej dolna, czworoboczna część pochodzi z połowy XV wieku, górna, ośmioboczna, z przełomu XV i XVI wieku, a hełm z latarnią wieńczy ją od końca XVI stulecia. Rynek uchodzi za najdłuższy brukowany rynek w Europie i ciągnie się na około 380 metrów. Od 1964 roku w wieży mieści się muzeum.
Mury miejskie i baszty
Od 1508 roku biskupi otaczali miasto murami obronnymi. Budowę murów prowadził Jerzy Czach, bram Jan z Płocka, a całość ukończono około 1533 roku. Mury rozebrano w pierwszej ćwierci XIX wieku, ale przy kościele jezuitów zachowały się baszty, później przebudowane, między innymi na dom ogrodnika, i odtworzone w latach 60. XX wieku.
Kolegium jezuickie
W 1566 roku biskup Noskowski sprowadził do Pułtuska z Braniewa jezuitów. Ich kolegium urosło do jednej z największych szkół w Koronie: liczba uczniów rosła z ponad trzystu w latach 70. XVI wieku do około dziewięciuset w wieku XVIII. W latach 1571–1573 uczył tu i głosił kazania ksiądz Piotr Skarga, choć nie jako rektor, lecz jako doradca rektora i główny kaznodzieja. O Skardze pisaliśmy przy szpitalu jego imienia w Grójcu, mieście, pod którym się urodził.
Po rozwiązaniu zakonu jezuitów w 1773 roku szkołę przejęła Komisja Edukacji Narodowej, potem prowadzili ją benedyktyni, którzy na początku XIX wieku postawili tu nowy gmach szkolny, w którym do dziś działa liceum imienia Piotra Skargi.
Kościół śś. Piotra i Pawła
Pierwszy kościół jezuitów z czasem przestał wystarczać rozrastającemu się kolegium. W 1688 roku przy ulicy Świętojańskiej zaczęto budować nowy, kościół świętych Piotra i Pawła. Pieniądze w spadku zapisał biskup Karol Ferdynand Waza, dokładali się miejscowi możni i duchowni, a budowę ukończono do 1702 roku, w dużej mierze dzięki fundacji biskupa Andrzeja Chryzostoma Załuskiego.
Kamienice przy rynku
Obie pierzeje rynku to ciąg murowanych kamienic z XVIII i XIX wieku. W kamienicy pod numerem 23, wzniesionej w 1827 roku, urzędowały władze powiatu, a potem miasta. W Domu Organika pod numerem 11 w 1876 roku urządzono prawosławną kaplicę dla rosyjskiego garnizonu. Wiele rynkowych domów miało przed wojną żydowskich właścicieli. Kamienica pod numerem 13 pozostawała w rękach żydowskiej rodziny do 1941 roku.
Meteoryt pułtuski
30 stycznia 1868 roku nad okolicą przeszedł deszcz meteorytów, uznawany za największy odnotowany deszcz meteorytów kamiennych na świecie. Rozbłysk widziano w połowie kraju, a na ziemię spadło blisko siedemdziesiąt tysięcy kamiennych okazów. Fragmenty meteorytu pułtuskiego rozeszły się po muzeach całego świata, sporą kolekcję ma Muzeum Ziemi Polskiej Akademii Nauk w Warszawie.
Koszary i garnizon
Wojsko rosyjskie pojawiło się w Pułtusku w latach 30. XIX wieku, ale przez dziesięciolecia kwaterowało w prywatnych domach. W 1894 roku przy Alei Wojska Polskiego, na skarpie nad Narwią, stały już murowane koszary rosyjskiej artylerii polowej, rozbudowywane jeszcze na przełomie wieków. Na obrzeżach miasta zachowały się ziemny fort Lipniki z końca XIX wieku i betonowe schrony bojowe z 1939 roku.