Sierpc leży na wzgórzach nad rzeką Sierpienicą. Na najwyższym z nich stoi gotycki kościół benedyktynek z czczoną od XV wieku figurą Matki Bożej, a w dole ceglane pamiątki po carskim garnizonie, dworzec z lat dwudziestych i drewniane domy z bali. Za miastem jest jeszcze skansen, największy magnes okolicy.
Kościół farny
Zaczęło się od kościoła i jarmarku. W średniowieczu Sierpc słynął z sukiennictwa, a jego właścicielami był ród Sierpskich. W 1322 roku książę Wacław przekazał Sierpc biskupowi płockiemu i zezwolił na założenie tu miasta. W zachodniej części starego miasta stoi fara, kościół pod wezwaniem świętych Wita, Modesta i Krescencji. Parafia należy do najstarszych na północnym Mazowszu, a obecną, gotycko-barokową świątynię ufundowali w XV wieku bracia Prokop i Feliks Sieprscy. To oni w 1489 roku wyrobili miastu przywilej na doroczny jarmark. W 1534 roku, przy działach spadkowych w rodzie, Sierpc podzielono na dwie części: północną, do Sierpienicy, i południową. W farze zachowała się ich rodowa kaplica grobowa i barokowy ołtarz główny.
Klasztor benedyktynek i sanktuarium
Najwyższym punktem miasta jest wzgórze Loret na jego północnym krańcu. Stoi na nim gotycki kościół Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny, wzniesiony na przełomie XV i XVI wieku, oraz murowany klasztor benedyktynek. To sanktuarium: czczona jest tu gotycka figura Matki Bożej Sierpeckiej, a początek kultu wiąże się z objawieniem z 1483 roku. Obok kościoła stoi murowana dzwonnica, której dzieje to dzieje kolejnych sierpeckich dzwonów, zabieranych na wojny i odlewanych na nowo.
Lamus dworski
Na skarpie nad Sierpienicą, na wschód od Starego Rynku, stoi niski drewniany budynek zwany Kasztelanką. Wbrew nazwie nie jest dworem, tylko dworskim lamusem, czyli budynkiem na zapasy i cenne rzeczy. Datuje się go na koniec XVIII wieku, ale stoi na piwnicach z XVI wieku, starszych od niego o ponad dwa stulecia. Ma dach o nietypowym załamaniu, jakiego nie ma nigdzie indziej w Polsce.
Zabytkowe domy i kamienice
W XIX wieku Sierpc był miastem w połowie drewnianym. Wśród murowanych kamienic czynszowych stoją parterowe chałupy z bali, z charakterystyczną ozdobną wnęką wokół drzwi. Najokazalsza z kamienic, przy Płockiej 1, powstała w 1879 roku w formach klasycystycznych.
Ślady carskiego garnizonu
Na przełomie XIX i XX wieku, pod zaborem rosyjskim, w Sierpcu na dwadzieścia lat rozłożył się carski garnizon, pułk rosyjskich dragonów. Wojsko zostawiło po sobie kilka murowanych budynków wzdłuż ulicy Płockiej: dawną cerkiew garnizonową, w której dziś urzęduje Sąd Rejonowy, ceglaną łaźnię pułkową i maneż, czyli krytą ujeżdżalnię koni.
Kościół św. Stanisława Kostki
Przy tej samej ulicy Płockiej, między rynkiem a dawnym garnizonem, stoi ceglany kościół świętego Stanisława Kostki. Zbudowali go w 1913 roku miejscowi ewangelicy, niewielka społeczność, której w mieście już nie ma. Po wojnie świątynia przeszła w ręce katolików i została rozbudowana. To jedyna zachowana pamiątka po sierpeckich protestantach.
Dworzec kolejowy
Kolej dotarła do Sierpca późno. Pierwszą, wąskotorową linię zbudowało tu wojsko niemieckie w czasie pierwszej wojny, a normalnotorowe połączenie z Nasielskiem otwarto oficjalnie w 1925 roku. Rok wcześniej stanął okazały dworzec w stylu dworkowym, nawiązującym do polskiego dworu szlacheckiego: z masywną bryłą, stromymi dachami i bogato zdobionymi wejściami. W następnych latach doszły linie do Płocka, Torunia i Brodnicy, a w 1937 roku Sierpc stał się ważnym węzłem kolejowym. Bliźniaczy dworzec, na tej samej linii i w tym samym stylu, stoi w Płońsku.
Muzeum Wsi Mazowieckiej
Na zachód od Sierpca, nad Sierpienicą i Skrwą, leży skansen , czyli park etnograficzny Muzeum Wsi Mazowieckiej. Placówkę powołano w 1971 roku, a pierwsze budynki zaczęto przenosić na jej teren pod koniec lat 70. Dziś zajmuje ponad sześćdziesiąt hektarów i gromadzi ponad osiemdziesiąt obiektów: zagrody chłopskie, dwór, wiatrak, osiemnastowieczny drewniany kościół przeniesiony z Drążdżewa i karczmę z Sochocina.