Serock stoi na wzgórzu przy ujściu Bugu do Narwi. Najstarszy jest tu gotycki kościół na skarpie nad rzeką. Reszta zabytków jest dużo młodsza, bo miasto kilka razy traciło prawie całą zabudowę i stawiało ją od nowa, po wielkim pożarze i po wojnach.
Kościół Zwiastowania NMP
Ceglany kościół Zwiastowania Najświętszej Maryi Panny zaczęto wznosić w latach dwudziestych XVI wieku. Inicjatorem budowy był serocki proboszcz Wojciech Popielski, sekretarz i kanclerz książąt mazowieckich, a współfundatorami sami książęta Janusz III i Stanisław, ostatni Piastowie na Mazowszu. Obaj zmarli młodo, zanim kościół wyszedł z ziemi, a kilka lat później Mazowsze włączono do Korony. Budowa ciągnęła się zapewne do początku XVII wieku. To najstarszy zabytek całego powiatu legionowskiego.
W narożnikach nawy, prezbiterium i wieży stoją okrągłe, grube filary podpierające mury. Wystają ponad dach i kończą się stożkowymi daszkami. W czasach Księstwa Warszawskiego Napoleon kazał zbudować w Serocku fortyfikacje i w pierwszej połowie XIX wieku kościół służył tej twierdzy za wojskowy magazyn. W 1916 roku ostrzał artyleryjski poważnie uszkodził jego północną ścianę, a kule armatnie z tamtych walk do dziś tkwią w murach. Na fasadzie przetrwał zegar słoneczny z napisem „To pomnij czas ucieka, śmierć goni, wieczność czeka”.
Izba Pamięci i Tradycji Rybackich
Z kościelnej skarpy widać, z czego Serock żył przez wieki. Mieszkańcy łowili ryby i spławiali drewno po Narwi i Bugu. Działał tu cech rybaków i retmanów, czyli kierowników rzecznych spławów, a jego przywileje potwierdził król Władysław IV w 1633 roku. W 1900 roku otwarto w mieście szkołę wikliniarstwa, bo brzegi rzek dawały wiklinę i sitowie.
Tę rzeczną przeszłość pokazuje Izba Pamięci i Tradycji Rybackich, urządzona w 2017 roku w drewnianym budynku przy ulicy św. Wojciecha. Zanim trafiła tu izba, był to budynek szkoły. W 1899 roku uczyło się w niej stu osiemdziesięciu uczniów. Zbiór izby w dużej części tworzą przedmioty przekazane przez rodziny rybackie i flisackie.
Zajazd pocztowy („napoleonki”)
W XIX wieku przez Serock przeszedł Trakt Petersburski, bita droga z Warszawy przez Pułtusk i Kowno do Petersburga, budowana głównie dla wojska i carskiej poczty. Przy dzisiejszej ulicy Pułtuskiej stanął wtedy zajazd pocztowy, w którym kurierzy zmieniali konie, a podróżni jedli i nocowali. Postawiono go w drugiej ćwierci XIX wieku według wzorcowego projektu z 1824 roku, który sporządził budowniczy Jan Perkowski, a zatwierdził Henryk Marconi, architekt pracujący wtedy dla administracji Królestwa Polskiego.
Z czterech skrzydeł zostały trzy, z dwóch bram jedna, ale symetryczny układ wokół dziedzińca wciąż da się odczytać. Mieszkańcy nazywają budynki „napoleonkami”, choć powstały kilkanaście lat po kampaniach Napoleona i nie mają z nim nic wspólnego.
Rynek i kamienice
Sam rynek jest dużo starszy od zajazdu. Zachował układ ulic z czasów założenia miasta w XV wieku, a bruk z kocich łbów położono na nim w latach 1846–1848 i leży do dziś. Jeszcze wtedy wokół placu stały same drewniane domy, ustawione szczytem do rynku.
W 1869 roku carska reforma odebrała prawa miejskie setkom mniejszych miejscowości Królestwa Polskiego, liczącym poniżej trzech tysięcy mieszkańców, i Serock spadł do rangi osady. W lipcu 1893 roku pożar strawił znaczną część drewnianej zabudowy. Odbudowa ruszyła już w cegle, po części z cegielni w pobliskiej Wierzbicy, i to z niej pochodzą murowane kamienice rynku. Prawa miejskie Serock odzyskał w 1922 roku.
Druga wojna światowa zniszczyła trzy czwarte miasta, w tym całą zachodnią pierzeję rynku. Z dawnej murowanej zabudowy do rejestru zabytków wpisano cztery domy, pod numerami 1, 5, 14 i 16. Kamienica Sajnogów pod piątką zagrała w filmie Janusza Zaorskiego „Partita na instrument drewniany” z 1975 roku.
Cmentarz żydowski
Za rynkiem, między nim a ulicami Kościuszki i Pułtuską, leżał kwartał żydowski, z synagogą, szkołami religijnymi i łaźnią rytualną. Społeczność urosła, gdy przy budowie napoleońskich fortyfikacji do miasta ściągnęli robotnicy oraz rzemieślnicy. W połowie XIX wieku Żydzi stanowili już ponad połowę mieszkańców Serocka, a w 1923 roku do rady miejskiej wybrano dziesięciu radnych żydowskich na dwudziestu czterech.
Z kwartału nie zostało w Serocku prawie nic. 5 grudnia 1939 roku Niemcy wypędzili wszystkich Żydów pieszo do Nasielska, skąd deportowano ich dalej. Po społeczności przetrwał cmentarz przy ulicy Czeskiej, założony w latach 1821–1822. Nagrobki okupanci kazali wyrwać i użyć jako budulca, między innymi do schodów nad Narwią, a po wojnie ocalałe płyty przez dziesięciolecia leżały na pobliskim wzgórzu Barbarka. W 2023 roku siedemdziesiąt jeden odzyskanych macew zestawiono na terenie cmentarza w lapidarium, czyli ścianie z ustawionymi obok siebie nagrobkami.