Stary Rynek w Mławie to jeden długi plac, a nie ciasny czworobok. Na jednym jego końcu wznoszą się dwie wieże kościoła sięgającego średniowiecza, na drugim niski ratusz z zegarem, a między nimi kamienice z przełomu XIX i XX wieku. Miasto bogaciło się na handlu przez pobliską granicę z Prusami. Ta sama granica sprawiła, że 1 września 1939 roku pod Mławą zaczęła się wojna.
Kościół Świętej Trójcy
Kościół Świętej Trójcy to najstarsza budowla w mieście. Jakiś kościół stał w tym miejscu już przed 1429 rokiem, zanim Mława dostała prawa miejskie, a historię obecnego liczy się od 1477 roku. Przez wieki dobudowywano do niego kaplice i naprawiano go po pożarach, aż pod koniec XIX wieku dostał dwie wysokie wieże i neobarokową fasadę, którą widać z całego rynku.
Ratusz
Mława leżała tuż przy granicy z państwem pruskim i przez wieki żyła z handlu przez tę granicę, głównie bydłem pędzonym na targi. W 1545 roku Zygmunt Stary dał miastu przywilej na budowę ratusza na drugim końcu rynku. Pierwszy budynek spłonął w 1767 roku. Obecny wzniesiono w 1782 roku na dawnych fundamentach, w klasycystycznym stylu z czasów Stanisława Augusta. Przez krótki czas po 1839 roku główna sala ratusza służyła za dom modlitwy miejscowych ewangelików, a w 1844 roku dostawiono wieżę zegarową.
Kościół św. Wawrzyńca i cmentarz choleryczny
Na wzgórzu przy ulicy Browarnej stoi mały kościół św. Wawrzyńca, patrona Mławy. Pierwszy, drewniany, postawili tu w 1550 roku bracia Andrzej i Marcin Zagórni. Obecny, późnobarokowy, na planie krzyża, zbudowano w 1786 roku, fasadą ku wieżom kościoła w rynku. Wokół wyrósł cmentarz i dziś kościół służy jako kaplica cmentarna.
Na obrzeżach dawnego miasta zachował się też cmentarz choleryczny , jeden z dawnych cmentarzy epidemicznych, z drewnianymi krzyżami o podwójnych ramionach, zwanymi karawakami. W XVIII i XIX wieku chowano na takich cmentarzach ofiary dżumy i cholery. Po powstaniu styczniowym chowano tam także powstańców.
Lelewelówka
Przy ulicy Warszawskiej stoi drewniany budynek, który wygląda jak przeniesiony ze wsi w środek miasta. To Lelewelówka, spichlerz postawiony przed 1777 rokiem dla starostwa, czyli siedziby królewskiego urzędnika zarządzającego okolicą. W XIX wieku przerobiono go na mieszkanie. Nazwę wziął od Prota Lelewela, młodszego brata historyka Joachima, który stał się jego właścicielem po 1876 roku.
Park miejski
Pod zaborem rosyjskim władze carskie postawiły na dawnym placu targowym w centrum cerkiew. Pod koniec XIX wieku plac zamieniono na park miejski , między ulicami Żeromskiego, Sienkiewicza i Reymonta. Cerkiew później rozebrano i po świątyni nie ma dziś śladu. Została aleja kasztanowa i fontanna.
Secesyjne kamienice
W 1877 roku do Mławy dotarła kolej i otworzyła drogę dla handlu zbożem i wełną. Przez następne trzy dekady miasto się bogaciło, a na początku XX wieku żyło w nim około piętnastu tysięcy ludzi. Rynek i sąsiednie ulice obudowały się wtedy piętrowymi kamienicami z secesyjnymi fasadami. Przy Starym Rynku, przy Żeromskiego i na rogu Zielonego Rynku stoją domy z rzeźbionymi głowami kobiet nad oknami, żeliwnymi balustradami i zabudowanymi balkonami wysuniętymi nad chodnik.
Hala targowa
Z tych samych zamożnych lat pochodzi hala targowa przy ulicy Żwirki, zbudowana w 1905 roku jako mięsne jatki: 36 sklepików pod jednym dachem, z lodowniami pod spodem. Miasto chciało w ten sposób zebrać w jednym miejscu rzeźników, którzy dotąd handlowali osobno. Handel mieści się tu do dziś.
Dawny Urząd Finansowy
Rok później, w 1906 roku, przy ulicy Reymonta stanął neorenesansowy zespół Urzędu Finansowego , z osobnym budynkiem administracji, wartownią i ogrodzeniem z bramą. Mława była wtedy wciąż miastem przygranicznym, a w latach 1864–1914 działały w niej dwie komory celne.
Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej
W latach 1926–1927, już w niepodległej Polsce, z cegły z rozbiórki carskiej cerkwi, która stała na miejscu dzisiejszego parku, wzniesiono gmach Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej, stojący w rzędzie kamienic w centrum, z fasadą nawiązującą do renesansu. Muzeum otwarto 8 grudnia 1929 roku, a jego pierwsze zbiory zgromadzili uczniowie i nauczyciele mławskiego seminarium nauczycielskiego.
Pozycja Mławska 1939
Prusy Wschodnie leżały o niecałe sto dwadzieścia kilometrów od Warszawy, a przez płaskie północne Mazowsze prowadziła stąd najkrótsza droga na stolicę. Latem 1939 roku wojsko przecięło pola i lasy wokół miasta linią żelbetowych schronów, nazwaną Pozycją Mławską. Obrony pilnowała Armia „Modlin” generała Emila Krukowicza-Przedrzymirskiego, a odcinka mławskiego 20 Dywizja Piechoty.
Bitwa trwała od 1 do 3 września. Pierwszego dnia obrona odparła niemieckie natarcie i zniszczyła kilka czołgów, ale po dwóch dobach przeciwnik przełamał skrzydło linii i wojsko musiało się wycofać na południe. Część schronów stoi do dziś w polach i lasach na północ od miasta.
Dom Handlowy „Handlowiec”
Po wojnie w centrum stanął budynek wyższy od całej sąsiedniej zabudowy. „Handlowiec” przy ulicy Chrobrego, dawny Powszechny Dom Towarowy, zaprojektował w 1956 roku Stanisław Kolendo z Politechniki Krakowskiej, a otwarto go w marcu 1963 roku. W latach sześćdziesiątych uchodził za wzór nowoczesnego handlu.