1 stycznia 1467 roku w Kozienicach przyszedł na świat piąty syn Kazimierza Jagiellończyka i Elżbiety Rakuszanki. Chłopiec nazywał się Zygmunt i po latach zasiadł na tronie jako Zygmunt Stary. Kozienice leżały na skraju wielkiej puszczy pełnej zwierzyny, przy trakcie z Krakowa i Warszawy na Lublin, i już wtedy stał tu drewniany dwór, w którym zatrzymywali się władcy jadący na łowy.
Puszcza Kozienicka i Królewskie Źródła
Starsza od miasta jest puszcza. Puszcza Kozienicka ciągnie się na południe i wschód od miasta, w widłach Wisły i Radomki, i to ona ściągała tu królów na polowania. Wśród nich był Władysław Jagiełło. W głębi puszczy, przy dawnym Królewskim Gościńcu, biją źródła, które według legendy pokazał spragnionemu królowi pewien chłopiec. Prowadzi do nich dziś jedna z najpopularniejszych ścieżek parku krajobrazowego.
Kościół Świętego Krzyża
Pierwszy kościół w tym miejscu wznieśli według tradycji ludzie Jagiełły jeszcze w XIV wieku. Palił się i był odbudowywany kilka razy, aż w latach 1868 i 1869 ówczesny proboszcz postawił murowany kościół Świętego Krzyża, który stoi do dziś przy głównej ulicy miasta.
Pałac
Prawa miejskie Kozienice dostały 8 stycznia 1549 roku, kiedy syn urodzonego tu Zygmunta Starego, król Zygmunt August, wydał Piotrowi Firlejowi, wojewodzie jednej z ziem ruskich Korony, przywilej na założenie tu miasta. Najsilniej odcisnął się jednak na Kozienicach ostatni król Polski. W latach siedemdziesiątych XVIII wieku, w miejscu dawnego drewnianego dworu, królewski architekt Francesco Placidi zaprojektował dla Stanisława Augusta murowany pałac. Po pierwszym rozbiorze król przyjeżdżał tu wypoczywać i polować, z dala od spraw państwa. Powstał park schodzący do rzeki i królewska wytwórnia broni, którą w 1794 roku zniszczyli Rosjanie, a całe miasto rozrysowano od nowa tak, żeby ulice prowadziły wzrok wprost na rezydencję. Kto dziś chodzi po centrum Kozienic, chodzi po planie narysowanym pod pałac.
Około 1835 roku dobra dostał w darze rosyjski generał Iwan Dehn, budowniczy twierdz, a jego rodzina na przełomie XIX i XX wieku przebudowała pałac na wzór francuskiego renesansu. We wrześniu 1939 roku pałac spłonął, podpalony przez stacjonujące w nim wojsko niemieckie. W jego miejscu stoi dziś urząd miasta, a na jego attyce, czyli ściance nad dachem, jeleń skaczący ponad drzewami z herbu Kozienic.
Kramy kupieckie
Na skraju placu, który przed wojną nazywano Rynkiem, stoi długi parterowy budynek z podcieniem wspartym na drewnianych kolumnach. To dawne kramy kupieckie, sklepy pod jednym dachem, które handlowały tu od początku XIX wieku. W latach 90. XX wieku budynek gruntownie odbudowano.
Cmentarz parafialny
Od lat trzydziestych XIX wieku aż do 1911 roku stacjonował w Kozienicach rosyjski 25. Smoleński Pułk Piechoty. Na cmentarzu parafialnym w zachodniej części miasta, założonym w 1846 roku, obok grobów mieszkańców jest osobny sektor rosyjski z grobami żołnierzy tego pułku oraz carskich urzędników z rodzinami. W innej kwaterze pochowano żołnierzy Legionów Polskich poległych w pierwszej wojnie w walkach o pobliskie Laski i Anielin oraz zmarłych z ran w legionowym szpitalu w mieście.
Kaplica św. Aleksandra
Przy wylotowej drodze na Lublin, w dawnej Starej Wsi wchłoniętej dziś przez miasto, stoi mała murowana kaplica św. Aleksandra z gankiem na dwóch kolumnach. Postawili ją miejscowi chłopi w podzięce za uwłaszczenie z 1864 roku, a wezwanie i tablica na fasadzie oddawały cześć carowi Aleksandrowi II, któremu zawdzięczali ziemię.
Willa Bezego
Przy ulicy Kochanowskiego stoi dom z kolumnowym gankiem i wysokim łamanym dachem, zbudowany w 1923 roku dla miejscowego notariusza Aleksandra Bezego. Willa Bezego mieściła kolejno resursę, czyli klub towarzyski, w czasie okupacji organizację charytatywną, później komitet partii i przychodnię, a od lat osiemdziesiątych bibliotekę.
Dom sióstr franciszkanek
W 1848 roku urodziła się w Kozienicach Kazimiera Gruszczyńska, która razem z zakonnikiem Honoratem Koźmińskim założyła w 1882 roku zgromadzenie sióstr opiekujących się chorymi. Zmarła w rodzinnym mieście w 1927 roku, w latach, gdy siostry franciszkanki stawiały tu przy ulicy Konstytucji 3 Maja swój dom nowicjatu.